无人驾驶汽车激光雷达数据提取和解析算法研究开题报告

1. 研究目的与意义

无人驾驶车辆是一种能够在城市环境和野外环境中连续自主驾驶的移动机器人，集自动控制、导航、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，具有广阔的应用前景。

激光雷达车载三维环境建模技术伴随着无人车智能化水平的提高而逐步发展。

作为一种移动轮式机器人，无人驾驶车辆感知系统研发初始阶段主要采用视觉传感器和超声波雷达等传感器获取环境信息。

2. 国内外研究现状分析

国外研究状况：20 世纪 50 年代起国外对智能车辆技术开始研究，最初只是应用于军事，由 于智能车辆技术与智能交通系统的结合，对于智能车辆的研究才正式开始了系统 的研究阶段。

由于对障碍物检测的重要性认识逐渐增强，国外对于这方面的研究 投入也不断加大，因此一些创新的技术也相继取得突破。

国家在智能车辆行驶的 安全性以及稳定性方面提出了许多有价值的研究成果，并产生了一定的社会和经 济效益。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容:研究一套激光雷达的数据处理算法，以实现对三维雷达数据的实时标定与表示 （1）激光雷达平台搭建、接口研究和数据读取。

（2）通过三维激光雷达原始数据组织成自定义数据结构，并根据其邻域信息来构建路面分割特征。

（3）对三维雷达数据采用栅格地图方法表示，基于栅格图的点云处理方法通过将点云数据直接投影到 x-y 二维平面进行处理，其栅格占据情况直接反应该位置处可通行性。

4. 研究创新点

采用了栅格地图的方法来表示三维雷达数据，基于栅格图的点云处理方法通过将点云数据直接投影到 X-Y 二维平面来进行处理，达到更好的效果。