三自由度机械手臂设计及控制（10kg负载）开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

随着人们生活水平的提高，必然对计算机技术水平与产品设计技术的要求更高，工业机械臂是各种机械设备的关键组成部分，其动力学性能决定工业设备的整体性能发挥，高速化、高精度、抗冲击、低噪声、轻量化和长寿命必然成为机械产品性能的发展趋势。

三自由度机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.研究过程中需要解决的问题在基本的功能实现中，本课题主要基于单片机平台实现机械手控制器设计，由于单片机控制方向机比较麻烦且单片机中缺乏pwm波生成器，控制上面会产生一些精度问题，所以会产生正常范围内的抖动。

本课题研究中会参照现有机械臂及夹持机构数据以及小型地面移动机器人的机械臂，进行借鉴研究。

控制环节最重要的就是机械臂的角度控制，在抓取物体之前首先得根据物体的位置适当的调整角度，只有角度合适才能抓取物体，而抓取物体过程中力度的控制同样也很重要，控制好了才能摆正物体完好的情况下实现移动，且负载要达到10kg，所以角度和力度的控制问题将会是研究中心需要解决的问题。