1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述一、本课题研究的目的及意义随着工业自动化的不断发展、科学技术的不断进步，机器人的应用领域越来越广，现在已经逐渐的被推广到工业领域，生产制造业，人们的日常生活，学校的教育教学，医院的医疗诊断等，几乎覆盖我们日常生活的所有领域。
机械臂作为机器人最主要的执行部件，多自由度机械臂被广泛应用于工业生产，同时具有高精度、高时效性、高开放性等优点的控制系统的开发也具有重要意义。
运动控制系统是机器人的大脑，主要用于实现轨迹规划、下达运动控制指令、采集和处理信息等功能。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、课题研究或解决的问题1.本课题拟基于运动控制卡搭建开放式六自由度机械臂控制系统，以实现对机械臂的高精度控制，为今后的生产需要提供便利。
开放式控制系统上位机采用visual c 为开发环境，研华工控机运行windows系统，实现人机交互、机械臂运动学求解、轨迹规划和插值运算等。
各关节采用松下伺服驱动器和配套电机，下位机采用研华运动控制卡实现对电机的控制，实现开放式六自由度机械臂系统设计。
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