1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述一、本课题研究的目的及意义过去的30年，中国制造飞速发展，改变了世界。
新的时代，中国制造面临着新的挑战。
劳动力成本上升和短缺已是制造业最大的问题，传统的制造业面临结构转型与产品升级，低端的制造业正在向东南亚流失，高端制造业创新能力不足。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、课题研究或解决的问题本文以机械臂和齿轮为研究对象，设计了一种用于齿轮倒角打磨的机械臂，并对其运动学问题、工作空间及关节轨迹规划问题等进行深入探究。
本文包括下述研究内容：1. 机械臂运动学研究。
根据机械臂的构型，运用 d-h 参数法建立机械臂运动学数学模型和运动学方程，并推算机械臂运动学逆解的求解过程。
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