1. 研究目的与意义（文献综述）
清扫机器人作为服务机器人领域中的一个新产品,尽管目前国内在这方面的研究开发方面已经取得一定的成果, 但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高, 路径规划就是其中的一个比较重要的技术。有的可在房间内随机移动，有的能在单个房间内较简单地以一定的路线移动(不能100%走遍)。事实上，虽然有一些公司推出了一些样品或产品，但却不能达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。目前，在一些发达国家对办公室、工厂、车站、机场等基金项目:黑龙江省自然科学基金资助项目(E08 )场合的清扫已开始采用清洁机器人。随着科学技术的进步和社会的发展，人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱出来，这就使得清洁机器人进人家庭成为可能。如果清洁机器人性价比足够高，那么清洁机器人市场将会被看好。作为智能移动机器人的一个特殊应用，从技术方面讲，智能化自主式吸尘器比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。从市场前景角度讲，室内智能清洁机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁。因此，室内智能清洁机器人的开发既具有科研上的挑战性，又具有广阔的市场前景。
人类的一只脚已经迈入了机器人时代的大门，中国10年内机器人将融入市民日常生活，机器人将和汽车一样成为生活必需用具。目前大多都打“民生”牌，致力于改善市民生活，增加生活情趣。这些机器人从用途上看，有用于教育类的机器人。机器人的发展就像上世纪80年代的个人电脑、上世纪90年代中期的手机一样，正处于产业真正起飞的前夕，巨大的市场前景已经展现。资料显示，2003年至2007年间，全球机器人以每年40%左右的速度增长。据预测，到2009年年底，全球投入使用的服务机器人将达到450万台。扫地机器人优于普通吸尘器的地方主要体现在：省时、省力，整个清洁过程不需要人控制，减轻您操作负担；还比一般吸尘器的噪音小，清洁房间的过程免受噪音之苦；还可以净化空气，内置活性炭、吸附空气中有害物质，粉尘净化率高达96％，清扫效率100％。轻便小巧：轻松打扫普通吸尘器清理不到的死角；总之，扫地机器人，具有操作简单，使用方便，智能，安全，清洁效果显著的特点。
2. 研究的基本内容与方案
一. 研究内容和技术路线
研究内容
总体方案是设计一个自主控机器人，在一个模拟的平面结构的房间内运动，移动机器人本体，完成自主移动、避障、遍历房间功能。尽快遍历房子的每一个角落，完成任务，这个工作受多个工作的影响，包括墙脚和模拟家具等。其中在实现生活中的家用吸尘器机器人清理房间的过程中，利用了机器人自身的多传感系统、运动控制系统和自主蔽障系统等。
3. 研究计划与安排
1月4日至1月10日：确定毕业设计课题方向。
2月25日至3月10日：查阅、收集与毕业设计有关的资料。
3月10日至3月20日：开题。
4. 参考文献（12篇以上）
【1】赵延治 张洁赵 铁石弹性铰平面并联三自由度机器人连续刚度映射研究 燕山大学学报2008年04期
【2】魏轩 吴军 3-rrr平面并联机构刚度分析 机械设计与制造2009年09期
