基于RVO碰撞回避的路径规划算法研究文献综述

文献综述

碰撞回避是机器人导航，游戏AI等领域的基础课题。几十年来，有许多算法被提出。近年来RVO(局部回避碰撞算法)依赖于其实时性和高效性，被各大3A级游戏青睐。而碰撞回避算法和全局的路径规划算法（A*算法等）有千丝万缕的联系，如何进行碰撞回避一直是寻路算法要面临的问题，本课题旨在研究一种基于RVO的可用高效的寻路算法。

碰撞回避算法本质是通过在每个时间步长内通过射线算法计算相对速度锥，改变速度矢量。在最新的RVO2库中，实现了用户指定静态障碍物，实体和实体的初速度，确保每个实体的无轨迹抖动地到达目的地，然而在出现移动障碍物或地形改变时物体不仅需要进行有效的回避还要重新动态计算新的路径，本课题旨在在RVO算法的基础上提出一种完成度更高，适应性更广的寻路算法。

参考文献

[1] Jur van den Berg, Ming C. Lin, Dinesh Manocha'Reciprocal Velocity Obstacles for Real-Time Multi-Agent Navigation'[J]Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA), 2008.

[2] Jur van den Berg, Jamie Snape, Stephen J.Guy, and Dinesh Manocha, 'Reciprocal collision avoidance withacceleration-velocity obstacles,'[J] IEEE Int. Conf. Robotics andAutomation, Shanghai, Peoples Republic of China, 2011.

[3] Jamie Snape, Jur van den Berg, Stephen J.Guy, and Dinesh Manocha, 'The hybrid reciprocal velocity obstacle,'[J]IEEE Trans. Robot., vol. 27, 2011.

[4] Jamie Snape, Jur van den Berg, Stephen J.Guy, and Dinesh Manocha, 'Independent navigation of multiple mobile robotswith hybrid reciprocal velocity obstacles,'[J] IEEE/RSJ Int. Conf.Intelligent Robots and Systems, St. Louis, Mo., 2009.