医疗服务机器人控制系统设计开题报告

全文总字数：1500字

1. 研究目的与意义

中国版工业4.0规划《中国制造2025》时指出，中国发展亟需提升信息化水平，加深与工业的融合程度。

我国制造业转型升级，创新发展将迎来重大机遇，为机器人技术发展提供了更为广阔的舞台，智能化机器人的研究将成为我国产业建设的重要对象。

通过研究机器人相关技术，学习专业课程知识，以省机器人比赛为模板，完成一套医疗服务机器人控制系统的设计，硬件电路的设计以及相关机械结构的设计，旨在应用于医疗服务行业，承担沿规定路线运行，躲避障碍物，问候病人，抓取药物，快速运送药物的功用。

2. 国内外研究现状分析

与日本，德国，美国等机器人大国相比，我国的机器人研发任然处于起步阶段，如工业机器人，仍处在组装应用阶段，坚持自主研发机器人的厂家仍为少数。

由于关键技术难以突破，伺服电机、控制器、减速器等核心零部件长期依赖国外供应，昂贵的价格在一定程度上也阻碍了我国机器人技术进一步发展。

国家发改委在2016年4月27日对外公布了《机器人产业发展规划2016-2020年》，发布推十大机器人，包括桓机器人，真空洁净机器人，全自主编程智能工业机人，人机协作机器人，双臂机器人，重载agv，消防救援机器人，手术机器人，智能型公共服务机器人，智能护理机器人。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容： 研究主要基于dsc的一种医疗服务机器人控制系统设计，包括测距模块、寻迹模块和控制算法、直流电机驱动、电子罗盘方向模块、微控制器。

直流电机采用pwm驱动，测距采用红外和超声波传感器，电子罗盘采用三轴带spi接口的传感器。

设计机器人机械结构，控制系统硬件电路，并用mplab c30编写相应的控制程序。

4. 研究创新点

1.机械手采用圆柱坐标，可多自由度微调。

2.自主设计的基于dsc的控制主板，多模块集成。

3.轮式运动模式，四驱控制，运动极为方便。