基于超声波的人工林地移动机器人避障研究开题报告

全文总字数：2973字

1. 研究目的与意义

智能机器人作为现代的新发明，是以后的一大重要发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动得运作，不需要人为的管理，可以应用于科学勘探等方面。

自动避障技术是智能机器人智能运动的先决条件，进行智能机器人避障系统的研究是为了实现智能小车自动避开障碍物。

移动机器人在工作的时候不可避免地受到障碍物的干扰，障碍物会严重影响机器人的工作效率，碰撞时更会使机器人损坏，特别是林地机器人自动避障非常重要。

2. 国内外研究现状分析

1.国内的研究我国开展智能车辆技术方面开始于20世纪80年代，相比于国外研究起步比较晚，虽然我国在开展智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家，并且存在一定的技术差距，但是我们也取得了一系列的成果。

（1）中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程自动化学院于2003年研制成功我国的第一辆自主驾驶轿车。

该自主驾驶轿车在正常交通情况下的高速公路上，行驶的最高稳定速度为13km/h，最高峰值速度达170km/h，并且具有超车功能，总体技术性能和指标已经达到了世界先进的水平。

3. 研究的基本内容与计划

2.研究计划采用合适的传感器设计智能避障系统，选用合适的处理器实现障碍物信息检测，找出避障算法实现实时避障。

能实现遇到障碍物时具有决策功能，即在行走过程中，如果同时遇到左右或者前面均有障碍物，通过程序设计算法实现最优避障方式，绕开障碍物继续前进，绕开障碍物的方式需要沿障碍物行走，同时具有紧急停止功能。

2018.11.23－2019.02.10阅读各种文献，了解移动机器人的相关内容，完成文献综述初稿；2019.02.11－02.23 全面收集相关的设计资料与技术资料，完成开题报告以及完善文献综述；2019.02.24－03.02对课题进行深一步的分析，做出演示文稿,准备开题答辩，初步定出课题方案； 2019.03.03－03.23 设计出避障系统硬件电路； 2019.03.24－04.15 采用合适的避障策略实现避障； 2019.04.16－05.15 实现远程避障界面的设计； 2019.05.16－06.30 修改论文，定稿，制作答辩演示文稿，准备毕业设计答辩。

4. 研究创新点

将林地巡逻和当下比较热门的智能移动机器人结合起来，通过林地机器人自主得在林地间巡逻，可以减轻巡林人员的部分负担。

一些比较危险或者人难以到达的地方可以让机器人代劳，提高了林地的安全系数。