1. 研究目的与意义
1、用铁丝代替黑色轨道线，在小车上设置多只金属感应传感器，基于感应的方法来检测铁丝路线的位置，把检测的结果送单片机处理，再由单片机输出相应控制信号驱动小车行进。所提出的方法能够避免环境光线对循迹小车的干扰，提高小车运行的可靠性。 2、金属寻迹小车设计是包含了单片机编程、电路设计、电机驱动等多方面知识的系统、全面的设计方案。通过该课题的设计，可以有效检验我对这些知识的掌握程度，发现我的不足，提高我的动手能力，与各方面知识结合在一起的统筹规划能力。 |
2. 国内外研究现状分析
1、三峡大学 电气与新能源学院的何光锋，王凌云，徐加鹏对用8 位单片机mega128 设计的具有寻迹、金属检测、避障、趋光及距离测量等五大功能的多功能智能小车。研究表明，智能小车系统能够顺利完成种各功能，在各独立控制模块上能达到较高的稳定性和精度要求[1]。
2、南京理工大学泰州科技学院电子电气工学院的孔令荣．王昊采用stc89c52单片机控制，以红外光电传感器采集路面信息，pwm控制电机方向和调速，led数码管和发光二极管动态显示，加以声控和蜂鸣器报警实现对小车的智能控制.具有整个系统的电路结构简单，低功耗，可靠性能高，智能化程度高的特点[2]。
3、德意志联邦大学的研究，1985年，第一辆vamors智能原型车辆在户外高速公路上以100km/h的速度进行了测试，它使用了机器视觉来保证横向和纵向的车辆控制[3]。1988年，在都灵的promrtheus项目第一次委员会会议上，智能车辆维塔（vita,7t）进行了展示，该车可以自动停车、行进，并可以向后车传送相关驾驶信息。这两种车辆都配备了ubm视觉系统。这是一个双目视觉系统，具有极高的稳定性[4]。
3. 研究的基本内容与计划
1、研究内容：本次设计的金属寻迹小车，主要是由单片机控制系统、寻迹电路、电动机驱动电路等几部分组成。而主控制模块则是采用单片机构建控制系统，该控制电路由电源电路、下载接口、电动机驱动电路接口、单片机等几部分组成。 2、研究计划： 1~ 3周：收集寻迹小车类的相关文献，完成开题报告； 4~6周：进行总体方案的设计和论证工作； 7~8 周：硬件电路的设计完善； 9~10周：软件电路的设计完善； 11~13周：软硬件电路的安装与系统调试; 14~15周；撰写毕业论文； 16周：毕业设计答辩。 |
4. 研究创新点
1、传统的循迹小车采用光电传感器作路面轨道检测，其工作可靠性受环境光线的影响很大，实际运行中经常要根据环境光线的变化对传感器的灵敏度进行调整。本设计采用的设计方法，用铁丝代替黑色轨道线，在小车上设置多只金属感应传感器，基于感应的方法来检测铁丝路线的位置，把检测的结果送单片机处理，再由单片机输出相应控制信号驱动小车运行。 2、该设计方案相较传统设计方案而言减少了对光线的依赖，不再需要对传感器不断的调试，使得设备维护调试更加简单，减少了人的工作量，同时对环境的要求降低，扩大了使用范围。 |
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