基于ROS的UWB/INS紧耦合室内定位系统研究开题报告

全文总字数：2111字

1. 研究目的与意义

随着全球定位系统（gps）的发展，室外环境定位技术已经日趋成熟，定位精度可精确到地球上开阔地区的任意人或是几米大的物体。

相较于地球的大小，这样的定位精度已达到很高的水平，由此诞生出一系列与定位技术相关的产业，不仅有交通工具线路的导航，还包括了本地天气服务、基于位置的游戏、健康信息追踪。

但是在室内环境，如地下室、商场等场所，由于不同材料的建筑的阻隔使得信号强度减弱甚至是失效，基于gps的定位系统精确就显得乏力。

2. 国内外研究现状分析

欧美国家在室内定位的研究上起步比较早。

atbadge系统是一个室内定位系统，也是首个位置相关的应用系统。

该系统使用红外传感器和电子微章来收集并计算出徽章携带者的位置。

3. 研究的基本内容与计划

本设计通过查阅国内外文献，研究ubuntu系统安装方法，在基于tx2的平台上安装16.04版本的系统，熟练运用该系统。

由于对ros知识的欠缺，接下来需要重点学习有关知识，同时思考如何将其运用于定位系统的构建。

鉴于室内定位系统需要基于uwb以及vo技术，所以需要研究uwb的定位原理，了解uwb伪距定位原理以及常用操作方法，了解vo的基本原理和vo的基本算法及vo系统输出的数据格式。

4. 研究创新点

融合使用UWB以及ROS技术，完成更加精确的定位系统。