大型钢结构爬壁机器人控制开题报告

 2021-08-08 12:08

全文总字数:563字

1. 研究目的与意义

爬壁机器人的研究是现代工业机器人研究中的一个重要领域,它可以代替人工作业,降低高空作业风险,提高工作效率。

本课题旨在研究基于视觉控制的大型钢结构爬壁机器人远程控制,在工业机器人自动化方面有着十分重大的意义。

2. 国内外研究现状分析

日本日立制作所的内藤绅司和佐藤主税等人设计了一种足式磁吸附壁面移动机器人,采用永磁吸附式,内外共8只脚交替吸附,有效解决了磁吸附吸脱困难的问题,但移动速度十分缓慢;德国Fraunhofer协会的IFF研制出一种壁面攀爬清洗机器人,采用真空负压吸附方式,通过两组16个吸盘交错吸附,但要根据楼顶导轨牵引台的牵引来实现机器人的水平运动和垂直起降运动。

国内哈尔滨工业大学机器人研究所曾研制出CLR系列爬壁机器人,采用单吸盘吸附装置和轮式移动机构,其与通讯器的通讯由通讯管线实现,移动灵活但无法进行壁面过渡。

3. 研究的基本内容与计划

第1~3周:熟悉开发环境,搭建硬件设备并进行相关调试 第4~8周:基于STM32编写爬壁机器人控制程序第9~10周:完成软硬件对接,进行室内实验第11~12周:调试控制程序,实现爬壁机器人远程控制第13~15周:完善毕业设计,整理实验结果,撰写毕业设计论文,准备答辩

4. 研究创新点

可通过履带弯折实现壁面过渡功能,实用性与适应性强

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