软体机械手抓设计与分析开题报告

全文总字数：1807字

1. 研究目的与意义

毕业设计的背景与目的：以传统工业机器人为代表的刚性机器人绝大部分由限制了其弹性变形能力的刚性材料制作而成，受制于负重比低、柔性度差等先天局限,难以充分满足服务机器人、智能制造机器人等新领域的应用需求。

近年来，研究者以软体动物为原型，提出了软体机器人的概念。

软体机器人极少程度的、甚至完全不使用传统的刚性材料，而是采用流体、凝胶、形状记忆聚合物等可成型材料。

2. 国内外研究现状分析

文献综述（见附页）

3. 研究的基本内容与计划

毕业设计的具体内容：本文将设计一气压驱动的软体机械手，以法兰盘为基座，拥有三个可向轴线弯曲的软体硅橡胶手指，通过单片机控制抽气与放气，可对物体进行自由抓取。

本课题的初步方案如下：1. 设计软体机械手总体结构，使用solidworks建立软体机械手的三维模型。

分析本机械手的工作原理与制作过程。

4. 研究创新点

1. 本机械手将采用软体硅橡胶材料设计制作而成，拥有较高的柔顺性和适应性，自由度大，可以抓取柔软易碎、表面形状复杂的多种物体。

可用于水果采摘、零件抓取等场合。

2. 本机械手采用气压驱动的方式，传动结构简单，气体在传输过程中摩擦力小、传动效率高。