基于模型预测控制的无人驾驶车辆超车机动分析开题报告

 2021-08-08 12:08

全文总字数:1890字

1. 研究目的与意义

1. 研究目的及意义在过去几年中,自动驾驶一直是汽车行业最热门的研究方向之一,因为它具有提高交通效率和减少交通事故的潜在能力。

根据National Motor Vehicle Crash Causation Survey (NMVCCS) [1] 的结果显示,驾驶员占碰撞关键原因的94%(2.2%)。

此外,与驾驶员相关的关键原因可大致分为识别错误(41%),决策错误(33%),性能错误(11%),非性能错误(7%)和其他错误。

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2. 国内外研究现状分析

2. 国内外同类研究概况已发表的论文讨论了过去几十年实现超车或车道变换机动的许多可能性[5]。

在[8]-[9]中,基于控制规则的方法简单实现了特定场景的车道变换。

在[10]中,基于效用的方法可以很容易地扩展到具有大量难以调整的参数的复杂场景。

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3. 研究的基本内容与计划

3. 研究内容及计划本论文的内容安排如下:(1) 介绍设计的控制架构以及某些必要的元素,包括车道检测器,V2V通信,低级控制器等等。

(2) 提出一种超车机动路径规划方法, 并于其他先前的规划方法进行比较。

(3) 介绍NMPC的原理,NMPC的制定,离散化和数值实现。

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4. 研究创新点

4. 特色与创新(1) 通过构造的函数计算超车路径和超车决策。

它根据前后车辆之间的相对速度决定车辆是否改变车道。

(2) 超车路径根据该相对速度自行调整,以保证一定的安全距离。

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